A conexão entre o controle de nível e o controle multivariável aparece em processos industriais mais elaborados, em que diferentes variáveis

A conexão entre o controle de nível e o controle multivariável aparece em processos industriais mais elaborados, em que diferentes variáveis se influenciam mutuamente e precisam ser controladas para alcançar um desempenho eficiente. Diante da necessidade de modelar esse tipo de sistema, considere um arranjo de tanques interligados. O sistema é composto por dois tanques, com duas variáveis de entrada de controle, u1 e u2, e duas variáveis de saída, y1 e y2, que correspondem aos níveis de líquido em cada tanque. A dinâmica desse sistema pode ser descrita pelas seguintes equações:

Represente a dinâmica dos sistemas por meio das matrizes de estado.